[发明专利]一种基于改进领航者虚拟结构法的多AUV编队控制方法在审
| 申请号： | 202011605076.9 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112731942A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 徐东;高荣彬;张子迎;孟宇龙;王浩;陈玉炜;华园园;蒋馨宙 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于多AUV编队控制技术领域，具体涉及一种基于改进领航者虚拟结构法的多AUV编队控制方法。本发明不仅有效的实现了路径规划，同时也有效的避开了环境中的障碍物。本发明通过对原有的领航者法和虚拟结构法的改进解决了虚拟结构控制法编队避障灵活性较差以及传统领航者法集中式控制的不足的问题。本发明根据AUV编队收缩度进行高效的避障策略选择；利用队形收缩解决虚拟结构控制法编队面对狭窄空间等环境避障灵活性较差的问题；同时提出一种动态切换领航者策略，在动态切换领航者法上引入启发式评价函数，作为选取新领航者的评判依据。本发明在提高刚性结构编队稳定性与灵活性的同时能够进行高效避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 领航 虚拟 结构 auv 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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