[发明专利]一种动态环境下移动机器人定位方法及系统在审
| 申请号： | 202011577639.8 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112734836A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 孟庆虎;程吉禹 | 申请（专利权）人： | 香港中文大学深圳研究院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态环境下移动机器人定位方法包括及系统，所述方法包括如下步骤：S1、进行图片动态区域检测；S2、进行动态环境精确定位，包括：S21、通过视觉定位与建图模块提供了移动机器人最基本的定位；S22、通过检测到的动态区域信息以及纹理信息，有选择的分配每个区域的特征点采集数量。本发明有效融合了视频序列帧间关系包括相似信息与差异，有效检测出了输入图片的动态区域，从而为精准定位提供了基础。通过构建特征点提取模块，有效降低了动态特征点的比例，提高了定位的精准性；同时通过合理分配特征点采集数量，保证了丰富的特征信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 下移 机器人 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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