[发明专利]一种动态环境下移动机器人定位方法及系统

权利要求书

1.一种动态环境下移动机器人定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、进行图片动态区域检测；

S2、进行动态环境精确定位，包括：

S21、通过视觉定位与建图模块提供了移动机器人最基本的定位；

S22、通过检测到的动态区域信息以及纹理信息，有选择的分配每个区域的特征点采集数量。

2.如权利要求1所述的动态环境下移动机器人定位方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

S11、追踪动态区域；

S12、获取目前帧的状态，并得到当前帧的动态特性；

S13、得到最终的动态区域。

3.如权利要求2所述的动态环境下移动机器人定位方法，其特征在于，步骤S11中，利用输入视频帧间的序列信息关系，来追踪动态区域。

4.如权利要求2所述的动态环境下移动机器人定位方法，其特征在于，步骤S12中，利用动态区域中帧间的差异信息获取目前帧的状态；通过设置参考帧与有效阈值，得到当前帧的动态特性。

5.如权利要求2所述的动态环境下移动机器人定位方法，其特征在于，步骤S13中，通过融合跟踪模块和增量式检测模块，从而得到最终的动态区域。

6.如权利要求3所述的动态环境下移动机器人定位方法，其特征在于，步骤S11中，一旦动态区域确定，将作为下一帧图片的输入，通过特征追踪匹配，得到下一帧相应的动态区域；

步骤S11的输入包括当前帧和上一帧；对于上一帧图片，动态区域是作为先验知识。

7.如权利要求6所述的动态环境下移动机器人定位方法，其特征在于，系统每输入一张图片，首先将其栅格化，然后针对上一帧的动态区域进行特征提取；特征提取之后，使用光流模型追踪这些特征点到当前帧，得到与之匹配的特征点。

8.如权利要求7所述的动态环境下移动机器人定位方法，其特征在于，步骤S13中，通过栅格中追踪到的特征点的数量来确定当前帧的动态区域。

9.如权利要求2所述的动态环境下移动机器人定位方法，其特征在于，步骤S12中，利用动态区域中帧间的差异信息来获取目前帧的状态。

10.一种动态环境下移动机器人定位系统，其特征在于，采用如权利要求1-9所述的方法。