[发明专利]一种基于前端紧耦合的位姿估计方法及系统

摘要

本申请提供的一种基于前端紧耦合的位姿估计方法及系统，通过提取左目和右目图像的FAST特征点和BRIEF描述子，通过特征匹配和三角测量获取特征点深度值；通过运动学积分模型利用惯性测量元件信息预测相机位姿；建立图像透视形变模型，辅助特征提取，嵌入IMU预测的相机位姿信息到BRIEF描述子，校正相机旋转引起的特征点BRIEF描述子透视形变，构建具有旋转不变性的IMU信息辅助的描述子，降低相机旋转运动对特征匹配的影响；联合特征点深度值和IMU预测的相机位姿，辅助特征匹配减少特征匹配搜索空间，提高特征跟踪效率同时有效排除动态物体和图像非凸性影响。本申请能够有效提高整个视觉惯性里程计的精度，从而提高位姿估计的准确率。