[发明专利]一种基于SINS与DVL组合的AUV行进间快速初始对准方法在审
| 申请号： | 202011543200.3 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112798016A | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 董权威;岳才谦;王奥博;王亭亭;田锋 | 申请（专利权）人： | 中国航天空气动力技术研究院 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 马全亮 |
| 地址： | 100074 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于SINS与DVL组合的AUV行进间快速初始对准方法，满足AUV在航行过程中快速初始对准的技术要求，能在较短时间内进一步提高对准精度，提升其鲁棒性。通过DVL获取的速度信息修正SINS输出的导航信息，结合逆向导航解算的思想对修正后的信息进行正向与逆向反复交替处理，使导航系统充分利用对准过程中产生的导航信息，提高信息的利用率，从而提升对准精度。从仿真结果看出，在一定时间内增加对准阶段正向与逆向的处理次数，可更快的估出失准角误差，且估计精度提升两倍。在AUV大角度失准角条件下，仍有较高的估计精度和较好的通用性。该方法可用于多AUV的航行编队控制、协同作业、海底地形探测与海图测绘等领域，在理论研究与工程实践方面具有指导和应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 sins dvl 组合 auv 行进 快速 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
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