[发明专利]一种枸杞果实采摘机器人系统有效
| 申请号： | 202011537570.6 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112586192B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 李斌;王聪;郑怀兵;韩世凯;梁志达;刘启宇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种枸杞果实采摘机器人系统，包括夹持机械臂、采摘机械臂及固定装置，夹持机械臂具有四个自由度，包括依次连接的夹持一关节、夹持二关节、夹持三关节及夹持四关节，夹持一关节安装于移动车体侧板上，夹持四关节的输出端连接有夹持工具；采摘机械机械臂具有六个自由度，包括依次连接的采摘一关节、采摘二关节、采摘三关节、采摘四关节、采摘五关节及采摘六关节，采摘一关节安装于移动车体侧板上，采摘六关节的输出端连接有采摘执行器；夹持机械臂与采摘机械臂上下布置，夹持机械臂及采摘机械臂上均安装有固定装置。本发明能够对枸杞树上的成熟果实进行采摘，降低人工劳动强度，增加果农的生产收入具有积极的促进作用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 枸杞 果实 采摘 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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