[发明专利]一种枸杞果实采摘机器人系统

权利要求书

1.一种枸杞果实采摘机器人系统，其特征在于：包括夹持机械臂（1）、采摘机械臂（2）及固定装置（3），其中夹持机械臂（1）具有四个自由度，包括依次连接的夹持一关节（8）、夹持二关节（9）、夹持三关节（10）及夹持四关节（11），所述夹持一关节（8）安装于移动车体侧板（6）上，所述夹持四关节（11）的输出端连接有夹持工具（5）；所述采摘机械臂（2）具有六个自由度，包括依次连接的采摘一关节（12）、采摘二关节（7）、采摘三关节（13）、采摘四关节（14）、采摘五关节（15）及采摘六关节（16），所述采摘一关节（12）安装于移动车体侧板（6）上，所述采摘六关节（16）的输出端连接有采摘执行器；所述夹持机械臂（1）与采摘机械臂（2）上下布置，该夹持机械臂（1）及采摘机械臂（2）上均安装有固定装置（3）；

所述夹持二关节（9）与夹持三关节（10）之间通过夹持臂管（17）相连，所述夹持三关节（10）与夹持四关节（11）之间通过夹持连杆（18）连接；所述夹持机械臂（1）上的固定装置（3）在夹持机械臂（1）处于收拢状态时安装在夹持臂管（17）上靠近夹持三关节（10）的位置，用于固定所述夹持臂管（17）与夹持连杆（18）；所述采摘三关节（13）与采摘四关节（14）之间通过采摘臂管（19）相连，所述采摘四关节（14）与采摘五关节（15）之间通过采摘连杆（20）连接；所述采摘机械臂（2）上的固定装置（3）在采摘机械臂（2）处于收拢状态时安装在采摘臂管（19）上靠近采摘四关节（14）的位置，用于固定所述采摘臂管（19）与采摘连杆（20）；

所述固定装置（3）包括固定座（21）、托架（22）、固定板、翻转盖板（24）、压杆（25）及传动装置（26），该传动装置（26）包括摆杆（27）、连接轴（28）、输入齿轮（29）、输出齿轮（30）及翻板连接件（31），该固定座（21）的一端固定在移动车体侧板（6）上，另一端安装有托架（22），所述输入齿轮（29）与输出齿轮（30）相啮合，该输入齿轮（29）与输出齿轮（30）的齿轮轴分别转动连接于所述托架（22）的顶部；所述翻转盖板（24）的一端安装有翻板连接件（31），该翻板连接件（31）与所述输出齿轮（30）的轮轴联动，所述翻转盖板（24）的另一端为开合端，该翻转盖板（24）内壁及托架（22）的内壁均安装有固定板；所述固定座（21）的每侧均设有一组压杆（25）、摆杆（27）、弹簧（33）和连接轴（28），该压杆（25）的一端与所述摆杆（27）的一端固接，所述压杆（25）的另一端为自由端，所述固定座（21）两侧的连接轴（28）均安装于输入齿轮（29）上、与输入齿轮（29）联动，所述摆杆（27）的另一端可相对移动地插设于连接轴（28）内，所述弹簧（33）套设于摆杆（27）上，两端分别与所述连接轴（28）及摆杆（27）的一端抵接；所述固定座（21）每侧均开设有条形孔（57），所述摆杆（27）的一端设有固定轴（56），该固定轴（56）始终插设于所述条形孔（57）内。

2.根据权利要求1所述的枸杞果实采摘机器人系统，其特征在于：所述夹持一关节（8）输出偏转自由度，所述夹持二关节（9）输出俯仰自由度，所述夹持三关节（10）输出俯仰自由度，所述夹持四关节（11）输出俯仰自由度，所述夹持工具（5）具有一个夹持自由度。

3.根据权利要求1所述的枸杞果实采摘机器人系统，其特征在于：所述夹持机械臂（1）处于收拢状态时，所述夹持一关节（8）的旋转轴线与采摘二关节（7）的旋转轴线共面且垂直，所述夹持二关节（9）的旋转轴线垂直于移动车体侧板（6），所述夹持二关节（9）输出端与夹持三关节（10）输入端之间的连线与地面平行且与移动车体侧板（6）平行，所述夹持三关节（10）的旋转轴线垂直于移动车体侧板（6），所述夹持四关节（11）的旋转轴线垂直于移动车体侧板（6），所述夹持三关节（10）的旋转轴线与夹持四关节（11）的旋转轴相平行、且平行于水平面，所述夹持工具（5）与地面垂直。