[发明专利]一种枸杞果实采摘机器人系统

说明书

本发明涉及一种枸杞果实采摘机器人系统，包括夹持机械臂、采摘机械臂及固定装置，夹持机械臂具有四个自由度，包括依次连接的夹持一关节、夹持二关节、夹持三关节及夹持四关节，夹持一关节安装于移动车体侧板上，夹持四关节的输出端连接有夹持工具；采摘机械机械臂具有六个自由度，包括依次连接的采摘一关节、采摘二关节、采摘三关节、采摘四关节、采摘五关节及采摘六关节，采摘一关节安装于移动车体侧板上，采摘六关节的输出端连接有采摘执行器；夹持机械臂与采摘机械臂上下布置，夹持机械臂及采摘机械臂上均安装有固定装置。本发明能够对枸杞树上的成熟果实进行采摘，降低人工劳动强度，增加果农的生产收入具有积极的促进作用。

技术领域

本发明属于机械自动化工程领域,具体地说是一种枸杞果实采摘机器人系统。

背景技术

农业是国民经济的基础，现代农业装备是现代农业的重要支撑。随着人工作业成本的不断攀升，农业机器人成为替代繁重体力劳动、改善生产条件、提高收获生产效率、转变发展方式、降低生产成本的关键装备，也是国际农业装备产业技术竞争焦点之一。机器人可以取代人工进行一定的农业活动，如田间及温室喷洒农药，部分作物收获及分选作业，以及一些人类完成有困难的工作，如高处采摘等。

机器人在农业方向上的应用日趋增多，并得到广泛的认可，未来的应用前景将更加广阔。

发明内容

本发明的目的在于提供一种枸杞果实采摘机器人系统。该机器人系统具有两条仿人手构型的机械臂，能够对枸杞树上的成熟果实进行采摘，降低人工劳动强度，增加果农的生产收入具有积极的促进作用。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括夹持机械臂、采摘机械臂及固定装置，其中夹持机械臂具有四个自由度，包括依次连接的夹持一关节、夹持二关节、夹持三关节及夹持四关节，所述夹持一关节安装于移动车体侧板上，所述夹持四关节的输出端连接有夹持工具；所述采摘机械机械臂具有六个自由度，包括依次连接的采摘一关节、采摘二关节、采摘三关节、采摘四关节、采摘五关节及采摘六关节，所述采摘一关节安装于移动车体侧板上，所述采摘六关节的输出端连接有采摘执行器；所述夹持机械臂与采摘机械臂上下布置，该夹持机械臂及采摘机械臂上均安装有固定装置。

其中：所述夹持一关节输出偏转自由度，所述夹持二关节输出俯仰自由度，所述夹持三关节输出俯仰自由度，所述夹持四关节输出俯仰自由度，所述夹持工具具有一个夹持自由度。

所述夹持机械臂处于收拢状态时，所述夹持一关节的旋转轴线与采摘二关节的旋转轴线共面且垂直，所述夹持二关节的旋转轴线垂直于移动车体侧板，所述夹持二关节输出端与夹持三关节输入端之间的连线与地面平行且与移动车体侧板平行，所述夹持三关节的旋转轴线垂直于移动车体侧板，所述夹持四关节的旋转轴线垂直于移动车体侧板，所述夹持三关节的旋转轴线与夹持四关节的旋转轴相平行、且平行于水平面，所述夹持工具与地面垂直。

所述夹持一关节、夹持二关节、夹持三关节及夹持四关节均包括关节外壳A、输出法兰A及分别安装于该关节外壳A内的直流减速机A、谐波减速器、联轴器A、抱闸A、后延长轴A和码盘A，所述直流减速机A的前输出轴通过谐波减速器与输出法兰A相连，该输出法兰A通过所述直流减速机A驱动转动；所述直流减速机A的后输出端通过联轴器A与后延长轴A的一端相连，该后延长轴A的另一端穿过所述抱闸A与码盘A连接。

所述采摘一关节输出旋转自由度，所述采摘二关节输出俯仰自由度，所述采摘三关节输出旋转自由度，所述采摘四关节输出俯仰自由度，所述采摘五关节输出俯仰自由度，所述采摘六关节输出旋转自由度。