[发明专利]一种智能车辆车道居中保持方法有效
| 申请号： | 202011474307.7 | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN112537303B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 枚元元;王继贞;田锋;秦伦;宋吉 | 申请（专利权）人： | 英博超算（南京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W10/20;B60W40/06;B60W40/072;B60W40/105;B60W50/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京沁优知识产权代理有限公司 11684 | 代理人： | 另婧 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市江宁区天元西路*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能车辆车道居中保持方法，其技术方案要点是包括居中功能启动判断步骤：智能车辆获取到当前车道两侧的任一车道线，则进入到车道中心线确定步骤。车道中心线确定步骤：根据获取的车道线信息，确定当前车道的车道中心线拟合系数。前馈方向盘转角确定步骤：根据车道中心线拟合系数和数据信息计算前馈方向盘转角。反馈方向盘转角确定步骤：根据车道中心线拟合系数计算反馈方向盘转角。理论方向盘转角确定步骤：根据前馈方向盘转角、反馈方向盘转角计算得到理论方向盘转角，并进入车道居中操作步骤。车道居中操作操作：智能车辆根据理论方向盘转角控制智能车辆方向盘。该方法能够使得智能车辆在自动驾驶过程中，保持车道居中行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 车辆 车道 居中 保持 方法 | ||
【主权项】：
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