[发明专利]自主导航车辆的轨迹纠偏方法及轨迹纠偏装置、车辆控制系统有效
| 申请号： | 202011435667.6 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112550289B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 陈威;张喜斌;李卫华;张婉婷;吕嘉珺;温施婷 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W40/02;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 周春枚 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自主导航车辆的轨迹纠偏方法及轨迹纠偏装置、车辆控制系统。其中，该轨迹纠偏方法包括：获取车辆的矩阵区域信息，其中，矩阵区域信息用于指示通过磁条分割车辆当前行驶位置所处的轨道区域对应的矩阵信息；基于矩阵区域信息，建立对应于每个车辆行驶轨道区域的多项式，其中，多项式用于计算自主导航车辆的车辆偏离夹角；基于车辆偏离夹角和车辆舵轮间距值，分析纠偏时长；基于纠偏时长和预设舵轮控制功率，对自主导航车辆进行轨迹纠偏操作。本发明解决了相关技术中自主导航车辆在双舵轮驱动下容易发生脱轨的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 导航 车辆 轨迹 纠偏 方法 装置 控制系统 | ||
【主权项】：
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