[发明专利]一种基于车辆非完整约束的多相机运动状态估计方法

摘要

本发明请求保护一种基于车辆非完整约束的多相机运动状态估计方法，包括步骤：1.多相机统一坐标系，获取相机间的刚性约束；2.单目SLAM的构建；3.车辆运动模型的建立，对车辆在直线运动和转弯状态下分别进行建模，根据Ackerman转向原理可以计算出车辆和相机的旋转角θ，平移角和绝对偏移量ρ和λ的数学关系，从而为多相机系统提供运动学约束求取尺度信息。4.多相机系统和车辆的运动估计，完成初步的位姿估计及局部点云地图生成。5.相机的帧间位姿恢复和特征点匹配的重投影误差采用光束法平差进行优化，获取车辆及车载多相机系统的准确位姿估计及全局点云。本发明适用于汽车高精度定位和状态估计，具有更广的适应性、更高的准确度且较好的鲁棒性。