[发明专利]一种基于改进遗传算法的工业机器人轨迹优化方法有效
| 申请号： | 202011422580.5 | 申请日： | 2020-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN112692826B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 胡杰;李先祥;余显俊;古宗宝;袁豪 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 邓易偲 |
| 地址： | 528000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进遗传算法的工业机器人轨迹优化方法，在给定路径和一定的约束条件下，工业机器人完成该给定路径所用时间最短、冲击最小的轨迹。本发明以传统遗传算法为基础，改进了基因选择公式、交叉公式和变异公式，在自适应PRGA基础上改进交叉和变异概率，在保证机器人运动轨迹平稳的条件下，优化机械臂动作时间，减少机器人因为冲击过大而产生的共振和抖动，使机器人能够稳定平顺运行，从而大大提高了工作效率，延长了机器人的使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 遗传 算法 工业 机器人 轨迹 优化 方法 | ||
【主权项】：
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