[发明专利]机器人与外部轴协同运动的控制方法和装置在审
| 申请号： | 202011385108.9 | 申请日： | 2020-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN112589786A | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 王江峰;梅振;蒋鑫巍 | 申请（专利权）人： | 杭州思锐迪科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 龙伟 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市余杭区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机器人与外部轴协同运动的控制方法和装置、三维扫描系统、电子装置和存储介质。其中，该方法包括：获取三维扫描仪扫描过程中的整体路径点；将外部轴作为机器人的一个关节，并根据机器人的所有关节的参数，建立机器人与外部轴的运动学模型；基于运动学模型，计算整体路径点中的每个路径点对应的关节值；根据计算得到的所述关节值控制所述机器人与所述外部轴协同运动。通过本申请，解决了机器人与外部轴不能协同运动的问题，提升了机器人搭载三维扫描仪在进行大尺寸工件扫描时的运动的灵活性和工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 外部 协同 运动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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