[发明专利]一种适用于随机混放纸箱垛的机器人智能拆垛方法在审
| 申请号： | 202011376537.X | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112509043A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 张配配;赵军丽;张恒 | 申请（专利权）人： | 西安中科光电精密工程有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T1/00;B65G61/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 姚咏华 |
| 地址： | 710077 陕西省西安市高新区丈八五*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于随机混放纸箱垛的机器人智能拆垛方法，包括：对待拆纸箱垛进行三维点云信息采集，并通过点云处理，获取待拆纸箱垛外露纸箱面的角点信息；根据纸箱角点信息，计算纸箱货物外露面长宽获得纸箱高度信息；规划纸箱物料的拾取点，计算出拾取点的空间位姿信息，并转换至机器人末端拾取手的运动控制点位姿信息；对纸箱进行拆垛排序；给出机器人放置纸箱运动控制点坐标，完成一个纸箱的拆垛规划。本方法在视觉测量系统视野范围内和拆垛机器人运动范围内，对堆垛形状、纸箱码放位置无要求；采取就近清空原则，拆垛过程中的拾取、搬运、放置路径更加合理，节省搬运时间，减少发生碰撞的可能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 随机 纸箱 机器人 智能 方法 | ||
【主权项】：
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