[发明专利]一种基于数字孪生的机器人轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202011278855.2 | 申请日： | 2020-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN112440281A | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 胡伟飞;汤沣;刘振宇;谭建荣 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 贾玉霞 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于数字孪生的机器人轨迹规划方法，该方法包括建立实际机器人轨迹规划硬件系统、构建虚拟机器人轨迹规划数字模型以及核心的基于LSTM‑RRT的机器人轨迹规划算法部分；硬件系统部分由机器人、机械爪、工作环境障碍物等组成，是物理环境下执行轨迹规划的部分；数字模型部分包括构建的数字机器人模型以及和虚拟环境模型，是虚拟环境下执行轨迹规划的部分；本发明的方法创新性地结合了快速拓展随机树算法和长短期记忆神经网络对机器人抓取路径进行快速求解，在不影响机器人抓取路径求解成功率的条件下，大幅提升了路径的求解效率，并使用数字孪生技术实现了对机器人实时的状态监测，提高了机器人轨迹规划的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 数字 孪生 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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