[发明专利]一种装备非充气车轮的车辆纵-垂集成控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种装备非充气车轮的车辆纵‑垂集成控制系统及方法，车辆装备含有轮毂电机驱动的非充气弹性车轮，所述纵‑垂控制系统包括电子油门、车用惯性传感器、车速传感器、陀螺仪、主动悬架控制器、轮胎力分配控制器、四个轮毂电机控制器、以及四个轮毂电机。车身主动悬架控制器用于获得的期望的纵向力、垂向力和俯仰力矩。轮胎力分配控制器采用最小化轮胎负荷率的方式进行力的分配。本发明提出的控制系统及方法能够保证高速行驶下车辆由于加速或制动等动作引起车身产生持续的垂向加速度，使俯仰运动尽可能减小，避免车辆在上述情况下产生较大的姿态变化使得车辆失稳发生安全事故。