[发明专利]基于QMIX强化学习算法的船舶多机械臂焊点协同焊接方法有效
| 申请号： | 202011239331.2 | 申请日： | 2020-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN112427843B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 廖良闯;张本顺;孙宏伟;李萌萌;花磊;陈卫彬;陈杨杨;马韬;余睿;王传生 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所;江苏杰瑞科技集团有限责任公司 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B23K37/02;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 张玲 |
| 地址： | 222061 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于焊接控制领域，具体为一种基于QMIX强化学习算法的船舶多机械臂焊点协同焊接方法。包括如下步骤：a)搭建强化学习环境，并设定环境中的焊接区域及作业区域；b)确定机械臂的状态值、动作值；c)由状态值、动作值及协同焊接、避碰的任务，设定奖励值；d)由状态值和动作值通过循环神经网络来计算得到每个机械臂的局部动作价值函数，并进行动作选择过程；e)由动作价值函数，通过设定权值非负的超网络得到所有机械臂总体的动作价值函数；f)由步骤c)的奖励值及步骤e)总体的动作价值函数网络构造损失函数，根据反向传播算法计算更新神经网络的权重并重复训练过程。本方法不依赖系统模型、简单有效，能够实现障碍环境中焊点协同焊接的任务。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 qmix 强化 学习 算法 船舶 机械 臂焊点 协同 焊接 方法 | ||
【主权项】：
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