[发明专利]一种多自主水下机器人的目标搜寻方法有效
| 申请号： | 202011237182.6 | 申请日： | 2020-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN112445244B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 王轶群;贾栋;张岳星;赵宏宇;李硕;李阳;姜金祎;王泽众 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G01S11/06 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人目标搜索技术领域，尤其涉及多自主水下机器人的目标搜寻方法。针对多自主水下机器人多源目标融合、低带宽数据通信等关键问题，提出了一种适用于多自主水下机器人的海底目标搜寻方法，首先估算目标的初始位置；然后采用分布式滤波方法得到自主水下机器人对目标的局部估计，同时量化评估自主水下机器人导航精度对目标搜索精度的影响；最后利用多自主水下机器人交互的目标局部估计信息，实现对目标位置的全局优化估计。本方法能够有效地处理多自主水下机器人的海底目标搜寻问题，量化描述自主水下机器人导航精度对目标位置估计精度的影响，采用分布式递推模式融合多源数据，提高目标搜寻的位置精度，具有较强的工程应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 水下 机器人 目标 搜寻 方法 | ||
【主权项】：
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