[发明专利]一种机器鼠脊椎部的自由度确定方法及系统有效
| 申请号： | 202011209243.8 | 申请日： | 2020-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN112318512B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 石青;贾广禄;高俊辉;高子航;余张国;陈学超;黄强 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王立普 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器鼠脊椎部的自由度确定方法及系统。该方法包括：根据待测试鼠在X光下运动的视频对待测试鼠脊椎部33个关节点进行标记，得到每一关节点的位置与时间的关系；进而确定每一时刻相邻的关节点的夹角变化值以及每一关节点在相邻时刻的夹角变化值的差值的绝对值；获取第一约束以及第二约束；根据第一约束和第二约束的关节点对每一时刻相邻的关节点的夹角变化值以及每一关节点在相邻时刻的夹角变化值的差值的绝对值进行筛选，确定保留关节点集合；分别对保留关节点集合采用主成分分析进行提取，确定提取的关节点集合；根据提取的关节点集合确定机器鼠脊椎部的自由度。本发明能够准确的确定机器鼠脊椎部的自由度，进而提高机器鼠的仿生精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器 脊椎 自由度 确定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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