[发明专利]自主避障规划方法和装置在审
| 申请号： | 202011207382.7 | 申请日： | 2020-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN112256034A | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 黄冠;迟逞;胡骏;刘威;袁淮 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超成律师事务所 11646 | 代理人： | 孔默 |
| 地址： | 110000 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自主避障规划方法和装置，涉及车辆自主驾驶的技术领域，基于采集的可行驶区域和当前泊车环境信息生成抽象拓扑地图；按照预设周期，预测出现在抽象拓扑地图上的非静止障碍的目标轨迹；基于目标轨迹、可行驶区域和抽象拓扑地图确定当前车辆的可让行区域；选取让行轨迹仅存在于可让行区域的规划让行策略，规避非静止障碍，通过预测在行车途中可能会产生冲突的障碍车辆的轨迹通道，确定出当前车辆的可让行区域，以便车辆能够自主对障碍车辆进行规避，提高用户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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