[发明专利]自主避障规划方法和装置

权利要求书

1.一种自主避障规划方法，其特征在于，所述方法包括：

基于采集的可行驶区域和当前泊车环境信息生成抽象拓扑地图，其中，所述抽象拓扑地图中包括在当前泊车环境中，与当前车辆具有产生冲突可能性的障碍物，所述障碍物包括静止障碍和非静止障碍；

按照预设周期，预测出现在所述抽象拓扑地图上的非静止障碍的目标轨迹，其中，所述目标轨迹与所述抽象拓扑地图的预设边界保持预设距离；

基于所述目标轨迹、所述可行驶区域和所述抽象拓扑地图确定所述当前车辆的可让行区域；

选取让行轨迹仅存在于所述可让行区域的规划让行策略，规避所述非静止障碍。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若按照所述规划让行策略产生的让行轨迹都超出所述可让行区域，则通过停车避让方式躲避所述非静止障碍。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，选取让行轨迹仅存在于所述可让行区域的规划让行策略，规避所述非静止障碍的步骤，包括：

按照预设优先级的顺序，依次判断规划让行策略产生的让行轨迹是否超出所述让行区域；

若所述让行轨迹均未超出所述让行区域，则根据当前次序对应的规划让行策略行驶，规避所述非静止障碍。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标轨迹、所述可行驶区域和所述抽象拓扑地图确定所述当前车辆的可让行区域的步骤，包括：

将所述抽象拓扑地图与所述可行驶区域的交集，再减去所述目标轨迹对应的占用通道，得到所述当前车辆的可让行区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设周期，预测出现在所述抽象拓扑地图上的非静止障碍的目标轨迹的步骤，包括：

根据采集的所述非静止障碍的位置信息和当前速度，得到所述非静止障碍的预测轨迹；

按照预设周期、预设前进方向和所述当前速度对所述预测轨迹进行修正，得到目标轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于采集的可行驶区域和当前泊车环境信息生成抽象拓扑地图的步骤，包括：

通过采集的静止障碍和非静止障碍确定所述当前车辆的可行驶区域；

通过采集得到的当前泊车环境信息，得到停车位端线、路面边线和空闲状态的停车位区域；

根据线性拟合以及插值补全方法，将所述停车位端线、所述路面边线和所述空闲状态的停车位区域进行组合补全，生成所述可行驶区域的预设范围内的抽象拓扑地图。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过激光雷达或视觉传感器采集所述静止障碍、所述非静止障碍和所述当前泊车环境信息。

8.一种自主避障规划装置，其特征在于，所述装置包括：

生成模块，基于采集的可行驶区域和当前泊车环境信息生成抽象拓扑地图，其中，所述抽象拓扑地图中包括在当前泊车环境中，与当前车辆具有产生冲突可能性的障碍物，所述障碍物包括静止障碍和非静止障碍；

预测模块，按照预设周期，预测出现在所述抽象拓扑地图上的非静止障碍的目标轨迹，其中，所述目标轨迹与所述抽象拓扑地图的预设边界保持预设距离；

确定模块，基于所述目标轨迹、所述可行驶区域和所述抽象拓扑地图确定所述当前车辆的可让行区域；

规划模块，选取让行轨迹仅存在于所述可让行区域的规划让行策略，规避所述非静止障碍。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。