[发明专利]自主避障规划方法和装置

说明书

本发明提供了一种自主避障规划方法和装置，涉及车辆自主驾驶的技术领域，基于采集的可行驶区域和当前泊车环境信息生成抽象拓扑地图；按照预设周期，预测出现在抽象拓扑地图上的非静止障碍的目标轨迹；基于目标轨迹、可行驶区域和抽象拓扑地图确定当前车辆的可让行区域；选取让行轨迹仅存在于可让行区域的规划让行策略，规避非静止障碍，通过预测在行车途中可能会产生冲突的障碍车辆的轨迹通道，确定出当前车辆的可让行区域，以便车辆能够自主对障碍车辆进行规避，提高用户体验。

技术领域

本发明涉及车辆自主驾驶的技术领域，尤其是涉及一种自主避障规划方法和装置。

背景技术

随着车辆自主驾驶技术的发展，自主代客泊车技术也具有较为广泛的应用。当前的自主代客泊车场景较为复杂，一般为了能够通过躲避障碍物和障碍车辆，采用车辆绕行或者车辆停车等待的方式，实现被动的避障停车。

其中，由于泊车场景的复杂环境限制，有时车辆无法通过绕行方式进行冲突躲避，此时车辆自主驾驶缺乏处理能力，往往需要驾驶员介入进行车辆停车避障，使得自主驾驶的实用性能大大降低。此外，上述避障方式通过主要牺牲当前车辆自身的行驶距离与行车效率，来保证在易发生堵塞的泊车场景下的行车安全性，使得用户驾驶体验较差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自主避障规划方法和装置，通过预测在行车途中可能会产生冲突的障碍车辆的轨迹通道，确定出当前车辆的可让行区域，以便车辆能够自主对障碍车辆进行规避，提高用户体验。

第一方面，实施例提供一种自主避障规划方法，所述方法包括：

基于采集的可行驶区域和当前泊车环境信息生成抽象拓扑地图，其中，所述抽象拓扑地图中包括在当前泊车环境中，与所述当前车辆具有产生冲突可能性的障碍物，所述障碍物包括静止障碍和非静止障碍；

按照预设周期，预测出现在所述抽象拓扑地图上的非静止障碍的目标轨迹，其中，所述目标轨迹与所述抽象拓扑地图的预设边界保持预设距离；

基于所述目标轨迹、所述可行驶区域和所述抽象拓扑地图确定所述当前车辆的可让行区域；

选取让行轨迹仅存在于所述可让行区域的规划让行策略，规避所述非静止障碍。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

若按照所述规划让行策略产生的让行轨迹都超出所述可让行区域，则通过停车避让方式躲避所述非静止障碍。

在可选的实施方式中，选取让行轨迹仅存在于所述可让行区域的规划让行策略，规避所述非静止障碍的步骤，包括：

按照预设优先级的顺序，依次判断规划让行策略产生的让行轨迹是否超出所述让行区域；

若所述让行轨迹均未超出所述让行区域，则根据当前次序对应的规划让行策略行驶，规避所述非静止障碍。

在可选的实施方式中，基于所述目标轨迹、所述可行驶区域和所述抽象拓扑地图确定所述当前车辆的可让行区域的步骤，包括：

将所述抽象拓扑地图与所述可行驶区域的交集，再减去所述目标轨迹对应的占用通道，得到所述当前车辆的可让行区域。

在可选的实施方式中，按照预设周期，预测出现在所述抽象拓扑地图上的非静止障碍的目标轨迹的步骤，包括：

根据采集的所述非静止障碍的位置信息和当前速度，得到所述非静止障碍的预测轨迹；

按照预设周期、预设前进方向和所述当前速度对所述预测轨迹进行修正，得到目标轨迹。

在可选的实施方式中，基于采集的可行驶区域和当前泊车环境信息生成抽象拓扑地图的步骤，包括：

通过采集的静止障碍和非静止障碍确定所述当前车辆的可行驶区域；