[发明专利]一种车端单目视觉建图测量置信度评估方法及系统

摘要

本发明涉及一种车端单目视觉建图测量置信度评估方法及系统，该方法包括：初始化车端单目视觉系统的各个模块协方差矩阵，所述协方差矩阵包括车端位姿误差协方差矩阵ΩG及图像特征点匹配像素误差协方差矩阵ΩP；计算经过单目视觉建图后目标点的位置协方差矩阵；基于置信椭圆理论，根据所述位置协方差矩阵计算指定的误差半径下对应的测量置信度。基于指定误差置信区间计算测量结果的置信度，以解决车端单目建图测量结果不确定性的量化评估问题，为用户直接提供了当前测量结果的误差分布区间，提供视觉定位、视觉导航及视觉建图等应用中视觉测量结果的可靠性评价依据，并进一步指导提高视觉建图测量精度。