[发明专利]一种提高机器人碰撞力检测精度及保护灵敏度的方法有效
| 申请号： | 202011146191.4 | 申请日： | 2020-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN112318501B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 徐纯科;杨金桥;夏久零 | 申请（专利权）人： | 成都卡诺普机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所(有限合伙) 51213 | 代理人： | 郭会 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种提高机器人碰撞力检测精度及保护灵敏度的方法，本发明通过动态调整滤波器截止频率，同时要求速度和位置以及反馈力矩需要同步滤波保证采样时刻的同步性，提高了检测碰撞力的精度。通过在编程时采样指令切换工具号以及碰撞力灵敏度，提高了碰撞力的检测的灵敏度。针对检测到碰撞后的动作方式提出了根据机器人类型来决定各个关节不同的动作方式，首先以减速机或者电机能承受的最大力矩减速停止，停止后受重力影响的关节保持力矩模式以及当前力矩给定不变，不受重力影响的关节打开刹车同时接通动态刹车短接电机绕组，在提供一定阻力的同时能方便操作人员手动将机器人移除到碰撞点之外，解除碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 机器人 碰撞 检测 精度 保护 灵敏度 方法 | ||
【主权项】：
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