[发明专利]一种多机器人系统的鲁棒同时镇定方法及系统有效
| 申请号： | 202011145040.7 | 申请日： | 2020-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN112276952B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 杨仁明;张海英;石鑫;崔健阔;张春富;李琦 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 王敏 |
| 地址： | 250357 山东省济南*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多机器人系统的鲁棒同时镇定方法及系统，涉及机器人鲁棒镇定控制技术领域。所述方法通过建立n自由度机器人的动力学方程；分析机器人的能量结构，选取Hamilton函数，并将n自由度机器人的动力学方程等价为机器人的Hamilton模型；接下来利用扩维技术，将多个机器人的Hamilton模型扩展为一个较高维数的Hamilton模型；在上述变换的基础上设计多机器人鲁棒控制器；然后选取李雅普诺夫函数，验证多机器人鲁棒控制器的准确性。本发明方案与传统的控制策略相比，通过设计一个控制器实现了对多个机器人的同时镇定，节约了多机器人系统的成本，提高了运行效率及系统的鲁棒性和稳定性，并为后续研究提供了技术支持和借鉴。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 系统 同时 镇定 方法 | ||
【主权项】：
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