[发明专利]一种基于辅助点几何约束的单目视觉位姿估计方法在审
| 申请号： | 202011144912.8 | 申请日： | 2020-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN112150546A | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 董秀成;朱林梅;张帆;母润发 | 申请（专利权）人： | 西华大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/73 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 李鹏 |
| 地址： | 610039 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于辅助点几何约束的单目视觉位姿估计方法，包括以下步骤：S1.目标点提取：用单反相机对于包含多个目标点的目标对象进行拍摄,得到彩色图片，对图像进行预处理，得到二值化图像；然后在二值化图像上进行八领域边界跟踪，计算轮廓的面积s和周长c，根据目标点尺寸和特性设置约束准则，从而得到目标点轮廓；然后对目标点进行中心定位；S2.位姿解算：该部分采用基于辅助点几何约束的位姿估计算法，最终得到相机坐标系下的目标点坐标P |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 辅助 几何 约束 目视 觉位姿 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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