[发明专利]基于分布式异步融合的线控底盘车辆非线性状态估计方法在审
| 申请号： | 202011116288.0 | 申请日： | 2020-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN112270039A | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 罗建;赵万忠;栾众楷;秦亚娟;郑双权;王崴崴;刘津强;张玉梅;董雪锋 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20;G06F17/16;G06F17/13;G06F17/11 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于分布式异步融合的线控底盘车辆非线性状态估计方法，步骤如下：1）建立包含质心纵向、侧向、横摆及侧倾运动的车辆四自由度运动微分方程；2）根据所述车辆四自由度运动微分方程建立车辆非线性状态方程和观测方程；3）将所述车辆非线性状态方程中的状态参数迭代至非线性状态时滞容积卡尔曼融合滤波器，得到车辆非线性状态融合估计值，用于线控底盘系统控制关键变量的实时融合估计。本发明有效解决了由于不同车载传感器的采样频率不同所导致传感器对车辆行驶状态进行观测描述时出现的状态时滞问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分布式 异步 融合 底盘 车辆 非线性 状态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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