[发明专利]一种千克组砝码关键部位空间定位方法有效
| 申请号： | 202011103011.4 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112184797B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 马健;赵迪;石凌;刘桂雄 | 申请（专利权）人： | 广州计量检测技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/62 | 分类号： | G06T7/62;G06T7/55;G06T3/40;G06V40/16;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人： | 王泽云 |
| 地址： | 510663 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种千克组砝码关键部位空间定位方法，包括：校准RGBD摄像头；获取RGB通道数据及Depth通道数据；确定千克组砝码特征及关键部位；RGB通道数据输入深度学习网络，通过Mask R‑CNN对图片中感兴趣的关键部位识别、分割，生成BBox框与Mask掩膜；RGB通道数据与Depth通道数据对齐；按BBox框对点云数据进行裁剪，生成各实例点云组；按Mask掩膜对各实例点组数据进行精确分割；以各点到圆柱轴线的距离和为待优化的目标函数，用LM优化算法进行参数最优化，得到最终的千克组砝码提手圆柱拟合结果；根据拟合结果生成千克组砝码提手关键点三维单位矢量。本发明可以快速、精准地定位千克组砝码提手。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 千克 砝码 关键 部位 空间 定位 方法 | ||
【主权项】：
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