[发明专利]一种刷蛋液机械手的路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 202011090929.X | 申请日： | 2020-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN112091992B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 胡罗松;周磊;祝号军;梁佳楠;苗保军;林明勇;潘振辉;邱舒娴;柴春光 | 申请（专利权）人： | 广州酒家集团利口福食品有限公司;广东省科学院智能制造研究所;广州酒家集团利口福（湘潭）食品有限公司;华南智能机器人创新研究院 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 杨小红 |
| 地址： | 511442 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种刷蛋液机械手的路径规划方法及装置，方法包括：通过三维扫描仪获取传送带上待加工饼坯的三维图像，三维图像包括灰度图和深度图；在灰度图中提取目标饼坯区域图像，并根据目标饼坯区域图像计算待加工饼坯的平面坐标；根据滤波处理后的深度图计算待加工饼坯的高度信息；通过编码器获取传送带的传动轴的当前编码数值；根据平面坐标、高度信息和当前编码数值进行路径规划，得到目标运动轨迹；根据目标运动轨迹进行蛋液涂刷操作。申请能够解决现有技术无法准确把握饼坯在传送带上的位置，导致机械手难以保证蛋液刷涂操作的精准度的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刷蛋液 机械手 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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