[发明专利]一种模块化可重构正交关节链式机器人有效
| 申请号： | 202011081427.0 | 申请日： | 2020-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN111923032B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 刘金国;冯靖凯;刘玉旺 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于模块化可重构机器人领域，具体地说是一种模块化可重构正交关节链式机器人，模块单元由两个正交的轮系构成，每个差动轮系包含两个输入自由度和两个输出欧拉角，两输入端同向等速转动，输出端仅进行俯仰运动，角位移为俯仰角；两输入端反向等速转动，输出端仅输出偏航运动，角位移为偏航角；模块单元间的连接/断开机构采用无差异主动接口，输出端对齐后，控制两相邻模块单元输出的偏航运动方向相反，实现机械旋合；控制两连接/断开机构向机械释放方向输出偏航运动，可实现相邻模块单元之间由连接状态向断开状态的转变；多个模块单元之间相互进行连接，可形成链式机器人。本发明结构紧凑，具有扩展性，可进行空间大范围的运动和操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 可重构 正交 关节 链式 机器人 | ||
【主权项】：
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