[发明专利]一种大型复杂构件机器人加工的快速碰撞检测方法及设备

摘要

本发明属于大型复杂构件机器人加工领域，公开了一种大型复杂构件机器人加工的快速碰撞检测方法及设备，该方法包括：1)离线编程得到大型复杂构件待加工表面的点云模型；2)机器人运动学建模与CAD模型简化；3)预设机器人基座位置，并指定作业区域；3)任务目标点集稀疏化；5)最优逆运动学唯一解求解；6)确定最可能发生碰撞的碰撞检测特征点集；7)进行所有特征点对应机器人空间构型与大型复杂构件之间的碰撞检测。本发明可实现机器人基座位姿与作业区域确定条件下，大型复杂构件与机器人之间高效、准确的全局碰撞检测，可为大型复杂构件机器人加工过程中的区域划分、布局优选及运动规划等提供基础。