[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备和介质在审
| 申请号： | 202011036122.8 | 申请日： | 2020-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN112327826A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 郝值;徐晓辉;赵子健;刘新宇;柳广照;李一鸣;李永军 | 申请（专利权）人： | 一汽解放汽车有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 130011 吉林省*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：分别获取车辆的行驶起点的坐标和航向角，以及行驶终点的坐标和航向角，将行驶起点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；根据车辆行驶点集合中的行驶点的坐标和航向角和预设车辆控制集中的曲线得到下一行驶点的坐标和航向角；预设车辆控制集中的曲线满足车辆的最小转弯半径和最大曲率变化率；将下一行驶点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；行驶点集合中的行驶点的曲率为零；计算下一行驶点和行驶终点之间的误差，当误差小于预设误差阈值时，根据车辆行驶点集合中的行驶点确定车辆的行驶路径。实现了在保证曲率连续的同时，行驶路径满足最大曲率及最大曲率变化率限制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 规划 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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