[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：分别获取车辆的行驶起点的坐标和航向角，以及行驶终点的坐标和航向角，将行驶起点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；根据车辆行驶点集合中的行驶点的坐标和航向角和预设车辆控制集中的曲线得到下一行驶点的坐标和航向角；预设车辆控制集中的曲线满足车辆的最小转弯半径和最大曲率变化率；将下一行驶点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；行驶点集合中的行驶点的曲率为零；计算下一行驶点和行驶终点之间的误差，当误差小于预设误差阈值时，根据车辆行驶点集合中的行驶点确定车辆的行驶路径。实现了在保证曲率连续的同时，行驶路径满足最大曲率及最大曲率变化率限制。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、 设备和介质。

背景技术

自动驾驶车辆具有最小转弯半径，因此需对路径规划的最大曲率进行限制； 自动驾驶车辆的方向盘转角速度具有上限，因此需保证路径规划的曲率连续并 对曲率变化率进行限制；自动驾驶车辆具备倒车功能，因此路径规划中需考虑 倒车操作。

现有技术一般采用直线、Dubins曲线或Reeds-Shepp曲线通过快速扩展随 机树算法进行路径规划，采用直线进行路径规划，不能满足最大曲率限制和曲 率连续性要求。采用Dubins曲线进行路径规划，不能满足曲率连续性要求并且 不能进行倒车规划。采用Reeds-Shepp曲线进行路径规划，由于快速扩展随机 树算法规划的路径不能满足曲率连续性需求，在快速扩展随机树路径规划完毕 后，对路径进行了平滑处理。由于平滑后的路径与原规划路径不完全重合，存 在原规划路径碰撞分析失效的风险。

发明内容

本发明实施例提供一种路径规划方法、装置、设备和介质，以实现所规划 的路径在保证曲率连续的条件下，能够满足最大曲率及最大曲率变化率限制。

第一方面，本发明实施例提供了一种路径规划方法，该方法包括：

分别获取车辆的行驶起点的坐标和航向角，以及行驶终点的坐标和航向角， 将所述行驶起点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；

根据所述车辆行驶点集合中的行驶点的坐标和航向角和预设车辆控制集中 的曲线得到下一行驶点的坐标和航向角；所述预设车辆控制集中的曲线满足所 述车辆的最小转弯半径和最大曲率变化率；

将所述下一行驶点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；所述行驶点集 合中的行驶点的曲率为零；

根据所述下一行驶点的坐标和航向角以及所述行驶终点的坐标和航向角， 计算所述下一行驶点和所述行驶终点之间的误差，当所述误差小于预设误差阈 值时，根据所述车辆行驶点集合中的行驶点确定车辆的行驶路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种路径规划装置，该装置包括：

坐标和航向角获取模块，用于分别获取车辆的行驶起点的坐标和航向角， 以及行驶终点的坐标和航向角，将所述行驶起点的坐标和航向角加入车辆行驶 点集合中；

下一行驶点确定模块，用于根据所述车辆行驶点集合中的行驶点的坐标和 航向角和预设车辆控制集中的曲线得到下一行驶点的坐标和航向角；所述预设 车辆控制集中的曲线满足所述车辆的最小转弯半径和最大曲率变化率；

行驶点加入模块，用于将所述下一行驶点的坐标和航向角加入车辆行驶点 集合中；所述行驶点集合中的行驶点的曲率为零；

行驶路径确定模块，用于根据所述下一行驶点的坐标和航向角以及所述行 驶终点的坐标和航向角，计算所述下一行驶点和所述行驶终点之间的误差，当 所述误差小于预设误差阈值时，根据所述车辆行驶点集合中的行驶点确定车辆 的行驶路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车载设备，其中，所述车载设备包 括：

一个或多个处理器；