[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

分别获取车辆的行驶起点的坐标和航向角，以及行驶终点的坐标和航向角，将所述行驶起点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；

根据所述车辆行驶点集合中的行驶点的坐标和航向角和预设车辆控制集中的曲线得到下一行驶点的坐标和航向角；所述预设车辆控制集中的曲线满足所述车辆的最小转弯半径和最大曲率变化率；

将所述下一行驶点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；所述行驶点集合中的行驶点的曲率为零；

根据所述下一行驶点的坐标和航向角以及所述行驶终点的坐标和航向角，计算所述下一行驶点和所述行驶终点之间的误差，当所述误差小于预设误差阈值时，根据所述车辆行驶点集合中的行驶点确定车辆的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶点集合中的行驶点的坐标和航向角和预设车辆控制集中的曲线得到下一行驶点的坐标和航向角，包括：获取一目标位置；

根据所述预设车辆控制集中的曲线、所述目标位置、所述车辆行驶点集合中的行驶点的坐标和所述行驶点的航向角得到可行行驶点的坐标和航向角；

计算各所述可行行驶点与所述目标位置之间的距离；

将所述可行行驶点与所述行驶起点通过连接曲线进行连接；

将与所述目标位置距离最近且所在的连接曲线不与障碍物发生碰撞的可行行驶点确定为所述下一行驶点，得到所述下一行驶点的坐标和航向角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取一目标位置，包括：

获取一随机数；

当所述随机数大于预设随机数阈值时，随机生成不包括所述行驶终点的所述目标位置；

当所述随机数小于预设随机数阈值时，将所述行驶终点作为所述目标位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设车辆控制集中的曲线、所述目标位置、所述车辆行驶点集合中的行驶点的坐标和所述行驶点的航向角得到可行行驶点的坐标和航向角，包括：

根所述行驶点的坐标获取所述车辆行驶点集合中与所述目标位置距离最近的靠近行驶点；

根据所述靠近行驶点的坐标、所述靠近行驶点的航向角和所述预设车辆控制集中的曲线生成所述可行行驶点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算各所述可行行驶点与所述目标位置之间的距离，包括：

通过Reeds-Shepp曲线计算各所述可行行驶点与所述目标位置之间的距离。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述连接曲线为三阶螺旋曲线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述行驶起点之后的下一行驶点坐标和所述行驶终点坐标的误差之后，还包括：

当所述误差大于预设误差阈值时，重复执行下一行驶点生成步骤直到所述误差小于预设误差阈值。

8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

坐标和航向角获取模块，用于分别获取车辆的行驶起点的坐标和航向角，以及行驶终点的坐标和航向角，将所述行驶起点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；

下一行驶点确定模块，用于根据所述车辆行驶点集合中的行驶点的坐标和航向角和预设车辆控制集中的曲线得到下一行驶点的坐标和航向角；所述预设车辆控制集中的曲线满足所述车辆的最小转弯半径和最大曲率变化率；

行驶点加入模块，用于将所述下一行驶点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；所述行驶点集合中的行驶点的曲率为零；

行驶路径确定模块，用于根据所述下一行驶点的坐标和航向角以及所述行驶终点的坐标和航向角，计算所述下一行驶点和所述行驶终点之间的误差，当所述误差小于预设误差阈值时，根据所述车辆行驶点集合中的行驶点确定车辆的行驶路径。