[发明专利]用于在粒子滤波器估计框架中管理轨迹段的方法

摘要

本发明涉及一种用于在粒子滤波器估计框架中管理轨迹段的方法，包括以下步骤：取决于先前轨迹段（Tp,t）的列表来执行轨迹段预测，从而确定存留轨迹段和新轨迹段（Tnew）；对用于初始化新轨迹段（Tnew）的新测量结果进行采样，从而确定所估计的新轨迹段的数量（Neti）；取决于先前轨迹段（Tp,t）的列表来确定存留轨迹段的数量（Np,t）；取决于所估计的新轨迹段的数量（Neti）、存留轨迹段的数量（Np,t）和存储器界限（Nmax）来确定要采样的新轨迹段的数量（Nnew）和更新的存留轨迹段的数量（Np,t+1）；取决于更新的存留轨迹段的所确定的数量（Np,t+1），从存留轨迹段（Tp,t）的列表中对更新的存留轨迹段（Tp,t+1）进行采样；以及取决于新轨迹段的所确定的数量（Nnew），从未关联的测量结果中对新轨迹段（Tnew）进行采样。