[发明专利]一种用于水下航行器的自主跟踪方法有效
| 申请号： | 202010988752.9 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112184765B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 张立川;任染臻;李逸琛 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/13;G06T7/181;G06T7/187;G06T7/80 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 高凌君 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种用于水下航行器的自主跟踪方法，在多水下航行器协同系统中，利用相机采集领航者的视觉信息，进行预处理，获得用于提取目标位姿的光信标阵列图像，并从具有水面反射、环境杂光、光信标的散射光的水下环境中获取真实光信标位置；根据得到的光信标信息，通过求解共面P4P问题，估计领航AUV在三维空间中的位姿。本发明与几何法的方法相比，突破了几何法中特征点的布置必须满足特定条件这一限制，所研究的视觉位姿估计方法将在多AUV协同运动控制中为跟随者提供领航者的高精度六自由度信息，作为跟随者主从协同运动的基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 水下 航行 自主 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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