[发明专利]一种机器人力矩前馈控制方法、装置、存储介质及机器人在审
| 申请号： | 202010985163.5 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112338909A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 王长恺;胡飞鹏;应坤;刘旭;李飞 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京煦润律师事务所 11522 | 代理人： | 高莹;梁永芳 |
| 地址： | 519070*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人力矩前馈控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：根据所述机器人每个关节的关节参数获取所述机器人每个关节关于时间的插值曲线力矩方程；根据得到的每个关节关于时间的插值曲线力矩方程计算每个关节速度环的瞬时力矩前馈值；将所述瞬时力矩前馈值与速度环的输出力矩量进行矢量合成，得到输送给电流环的转矩值。本发明提供的方案能够保证任一时刻瞬时力矩的连续性，从而使机器人控制器输出准确的、可保证连续性的力矩值进行机器人电机控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 力矩 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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