[发明专利]一种双移动机器人同步控制方法及其系统有效
| 申请号： | 202010983747.9 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112180918B | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 刘庭瑞;张秋昕;张西良;吴宇涛;尹经天 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种双移动机器人同步控制方法及其系统，该系统包括单神经元PID控制器A、单神经元PID控制器B和自适应BP神经网络同步补偿器；采用交叉耦合控制，一方面，利用单神经元PID控制器快速学习性、在线调整特性，将连接权值作为PID系数，对控制系统中比例、积分、微分系数不断进行调整，分别调节各移动机器人输出位移偏差对应控制电压信号，减小各机器人实际位移与目标位移之间的偏差；另一方面，利用自适应BP神经网络与同步偏差补偿器相结合，使其在线学习、自适应地调整补偿器中PID参数，以调整双移动机器人同步偏差补偿量分配，实现对双移动机器人之间的位移同步偏差补偿，保持同步运动，同时改善系统实时性，减小系统同步偏差，提高控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 同步 控制 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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