[发明专利]解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法、系统及车辆有效
| 申请号： | 202010974694.4 | 申请日： | 2020-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN112141091B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 任杰;朱华荣;梁锋华;孔周维;万凯林 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、利用阿克曼转向机构原理确定车辆的最小转弯半径R，并以Rmin=R+threshold作为路径规划的最小转弯半径，threshold根据不同的车辆的转向、控制性能来确定其大小；逆向规划垂直泊车路径，在确保不碰撞的前提下确定出最深出库点A；步骤2、绘制待泊车辆的泊车路径。本发明在车辆泊车过程中，当传感器信息发生变化时，感知车位发生偏移或则车身定位发生偏移后的二次垂直泊车路径规划方法。 | ||
| 搜索关键词： | 解决 车位 偏移 定位 二次 泊车 方法 系统 车辆 | ||
【主权项】：
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