[发明专利]一种基于多传感器的障碍物速度融合方法和装置在审
| 申请号： | 202010935568.8 | 申请日： | 2020-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN112285714A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 史院平;韩志华;杨福威;王冠男;张旭;王启亮;黄文欢;张宇;李超 | 申请（专利权）人： | 苏州挚途科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/931 | 分类号： | G01S13/931;G01S13/72;G01S13/58;G01S13/52;G01S17/931;G01S17/66;G01S17/58 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 曹毅 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市相城区高铁新城南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明是一种基于多传感器的障碍物速度融合方法和装置，该方法包括：获取自车车身信息、车辆运行周围环境中的激光点云数据和毫米波雷达的障碍物数据；分别对激光点云和毫米波雷达的数据进行处理，得到障碍物的速度及其置信度；基于障碍物历史轨迹信息和自车车身信息，判断障碍物相对自车的运动趋势，采取不同方法融合障碍物的速度；基于自车车身信息确定障碍物的绝对速度。本发明充分利用了传感器的自身特性，结合自动驾驶应用场景，为自动驾驶车辆的障碍物感知提供了一种较准确的速度，保障自动驾驶车辆的安全和稳定运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 障碍物 速度 融合 方法 装置 | ||
【主权项】：
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