[发明专利]一种机器人抓取检测方法及系统有效
| 申请号： | 202010896209.6 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN111975783B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 刘文印;戚宗城;陈俊洪 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06K9/00;G06K9/42;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 郭帅 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请一种机器人抓取检测方法及系统，方法主要包括：(1)识别物体类别；(2)对未知物体在第一公共数据集上图片检索获取标记数据，更新物体类别判断模型；(3)更新抓取检测模型，对物体重新进行抓取框检测；(4)控制机器人对物体进行实际抓取。当物体被识别为未知时在公共数据集中进行检索获得标记数据并更新抓取检测模型，无需额外的仿真环境和人工干预，有效提高抓取检测模型对未知物体的抓取能力；采用已知物体和未知物体的图像样本进行模型更新，采用了增量学习的模型训练方法，可动态更新物体抓取的知识库，保持抓取检测模型对原有标记数据的记忆能力和提高对新标记数据的学习能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 抓取 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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