[发明专利]一种自适应的多连杆式三爪采摘机械手有效
| 申请号： | 202010881073.1 | 申请日： | 2020-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN111958625B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 鲍晟;贺一民;马书根;袁建军;贾文川 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;A01D46/30 |
| 代理公司： | 北京双收知识产权代理有限公司 11241 | 代理人： | 赵天真 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种自适应的多连杆式三爪采摘机械手，包括外壳、抓取机构、剪切机构、驱动机构Ⅰ和驱动机构Ⅱ；抓取机构由弧形球体结构和三组沿外壳轴线圆周均匀分布的连杆夹爪机构组成，连杆夹爪机构装在弧形球体结构与外壳之间；弧形球体结构为连杆夹爪机构提供弧线滑动约束，外壳为连杆夹爪机构提供直线滑动和固定点旋转约束，驱动机构Ⅰ用于驱使三组连杆夹爪机构沿外壳径向方向同时向内或向外运动；三组沿外壳轴线圆周均匀分布的剪切机构分别装在三组连杆夹爪机构上，从而在抓取机构抓取果实后，对果柄进行剪切。本发明结构简单、制造成本低，在采摘果实时，不仅能够自适应果实形状和大小，还能在抓取果实时，同时对果柄进行剪切，应用范围广，工作效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 连杆 式三爪 采摘 机械手 | ||
【主权项】：
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