[发明专利]一种自动巡检无人机的基于视觉反馈的二次复查方法和系统在审
| 申请号： | 202010873603.8 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN112180955A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 唐旭明;熊军林;严波;郭可贵;万能;李路遥;孟蒋辉;陈永保;汪晓;宁彦;姚辉;曹瑞;杨媚怡 | 申请（专利权）人： | 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;国网安徽省电力有限公司检修分公司;中国科学技术大学;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10;G05D3/12;G06K9/00;G06Q10/00 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 叶洋军 |
| 地址： | 232007 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动巡检无人机的基于视觉反馈的二次复查方法和系统，该方法包括以下步骤：S1、依据首次巡检的目标识别和故障判断结果，找出无法做出判断的疑似点，发出二次请求；S2、无人机依据给出的疑似点图像拍摄时的无人机位姿、云台位姿和巡检点编号，自主确定二次复查的巡检点，确定二次复查悬停点的位置及到达二次复查悬停点位置时的无人机及云台的姿态信息，并对局部路径进行重新规划；S3、飞行到达二次复查悬停点悬停，同时根据二次复查任务信息完成对无人机位姿和对云台姿态的控制，进行拍照，并将图片重新进行识别处理，实现二次复查。本方法提高了输电塔线路场景下自主无人机巡检的可靠性与实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 巡检 无人机 基于 视觉 反馈 二次 复查 方法 系统 | ||
【主权项】：
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