[发明专利]一种用于金属壁面焊缝跟踪的爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种用于金属壁面焊缝跟踪的爬壁机器人，主要包括包括车架、跟踪组件、四组磁轮组件、两个编码器、两个电机等。车架底部连接碳纤维底板、内部安装两个挡板。每组磁轮机构包括环形磁铁、保护圈、两个导磁件、外侧端盖、法兰连接轴、轴承固定座、轴承、同步轮和电机固定座，两组磁轮组件对称布置并分别连接电机、编码器，一侧的磁轮组件通过同步带传动。跟踪组件包括相机、相机支架、Ⅱ型固定座、滑动座、提升螺栓。磁轮组件通过螺栓固定在车架两侧，相机组件通过螺栓安装在车架中心位置。该机器人通过磁轮组件实现在金属壁面的吸附、通过跟踪组件对焊缝位置进行识别，进而通过运动调整实现对焊缝跟踪。