[发明专利]面向工业零件6D位姿估计的方法及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202010872000.6 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN112017226A | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 曾龙;吕伟杰;张欣宇 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/66;B25J9/16;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 孟学英 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种面向工业零件6D位姿估计的方法及计算机可读存储介质，方法包括：确定参数值与参数关键点的映射函数并构建有限个尺寸实例的三维模型库；基于所述三维模型库，通过物理引擎和渲染引擎的仿真生成堆叠数据集，并生成参数关键点标签和参数值标签，用于训练本技术方案所提出的神经网络；预测每个点到其所属工业零件的质心和参数关键点的空间偏移向量；通过聚类算法实现堆叠场景的个体分割，获得个体的预测质心，对逐点预测的参数关键点分类，获得个体的预测参数关键点及质心，然后计算逐点预测参数值，分类后获得个体的预测参数值，用于计算模板实例的参数关键点及质心；通过最小二乘拟合方法获得6D位姿估计结果。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 工业 零件 估计 方法 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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