[发明专利]一种水下机器人平面轨迹跟踪控制的方法在审
| 申请号： | 202010791161.2 | 申请日： | 2020-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN111831011A | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 赵红;陈浩华;王宁;王宁;何红坤;陈廷凯;鲁挺 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 鲁保良;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于有限时间扰动观测器的水下机器人平面轨迹跟踪控制的方法，包括以下步骤：设计轨迹跟踪误差系统；设计控制律。考虑水下机器人在水下所遇到的复杂干扰情况，本发明所设计的有限时间扰动观测器可以精确的观测外界的扰动，实现了在有限时间内将跟踪误差镇定到零。本发明设计的非奇异终端滑模选取幂次趋近律，不仅保证了系统能够有限时间收敛，也可以降低控制输入的抖振，实现控制输入连续，从而提高系统的鲁棒性。本发明针对水下机器人水平面轨迹跟踪控制，提出了一种基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制方法，采用幂次趋近律，相较于他人的研究，保证了系统有限时间收敛，并且使控制输入连续光滑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 平面 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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