[发明专利]煤矸分拣机器人多目标多机械臂协同分拣系统及分拣策略

摘要

本发明公开了一种煤矸分拣机器人多目标多机械臂协同分拣系统及分拣策略，包括以下步骤：识别定位子系统获取煤矸流中矸石的信息标签，通过识别定位子系统接口将矸石信息系标签发送至主控子系统接口；分配策略单元完成矸石标签的信息预处理，实现多个目标矸石的任务分配；根据机械臂‑目标矸石任务分组信息进行机械臂动态轨迹规划，通过主控子系统接口发送至多机械臂控制子系统，各机械臂根据接收到的轨迹信息完成目标矸石的分拣。应用本发明替代人工分拣，结合对应地多机械臂协同策略方法能够极大地提高煤矿洗煤厂智能化水平。