[发明专利]一种机器人姿态控制方法、装置、可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 202010773743.8 | 申请日： | 2020-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN111730605B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 鞠笑竹;赵明国;王岳嵩;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人姿态控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法构建机器人的虚拟模型，所述虚拟模型包括所述机器人的飞轮倒立摆模型以及所述机器人的脚底面与水平面所成夹角；基于所述虚拟模型，对所述机器人进行外环闭环反馈、内环抗外界位置扰动、内环抗外界速度扰动以及内环抗外界力扰动的姿态控制。通过本申请，提出了一种全新的虚拟模型，在机器人的飞轮倒立摆模型的基础上又增加了对于机器人脚底面与水平面夹角的考虑，能够充分反应出机器人上身姿态、质心以及脚板姿态等这些对于机器人的平衡以及姿态控制极为关键的要素，基于这一虚拟模型进行姿态控制，具有更好的控制效果和更强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 姿态 控制 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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