[发明专利]基于深度强化学习的固定翼无人机群避碰方法及装置有效
| 申请号： | 202010761043.7 | 申请日： | 2020-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN111857184B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 闫超;相晓嘉;王菖;吴立珍;黄依新;刘兴宇;兰珍 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周长清;胡君 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于深度强化学习的固定翼无人机群避碰方法及装置，该方法步骤包括：S1.建立无人机运动学模型以及D3QN，并使用各僚机与环境交互过程中的历史交互数据更新网络参数，训练形成D3QN模型，其中交互过程中根据环境状态构建僚机与长机之间的联合状态，同时进行态势评估构建得到局部地图，输入至D3QN模型得到各僚机的控制指令输出；S2.各僚机分别实时获取状态信息构成当前僚机与长机之间联合状态，实时进行态势评估构建得到局部地图；将实时构建的联合状态、局部地图输入至D3QN网络模型得到各僚机的控制指令。本发明具有实现方法简单、可扩展性好，能够实现固定翼无人机群集控制，同时避免碰撞等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 强化 学习 固定 无人 机群 方法 装置 | ||
【主权项】：
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