[发明专利]仿生滑翔机器海豚平面路径跟踪方法及系统有效
| 申请号： | 202010731204.8 | 申请日： | 2020-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN111830832B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 喻俊志;吴正兴;王健;张鹏飞;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B63C11/52 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种仿生滑翔机器海豚平面路径跟踪方法及系统，所述路径跟踪方法包括：基于预先规划的路径点以及仿生滑翔机器海豚在水下的当前位置，确定所述仿生滑翔机器海豚的目标跟踪点；基于所述目标跟踪点及仿生滑翔机器海豚在水下的当前位置，确定所述仿生滑翔机器海豚的前进推力和偏航力矩；根据所述前进推力和偏航力矩控制所述仿生滑翔机器海豚在水下运动，更新所述仿生滑翔机器海豚在水下的当前位置，以调整所述仿生滑翔机器海豚在水下的运动轨迹，最终使得该运动轨迹逐渐收敛于预先规划的路径点形成的期望曲线，从而实现对仿生滑翔机器海豚的准确的路径跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 滑翔 机器 海豚 平面 路径 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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